รีวิวหนังออนไลน์ รีวิวหนังใหม่ เรื่อง Chaos Walking 2021

รีวิวหนัง

รีวิว หนัง หนังเดินเรื่องอลเวง ความพยายามในการควบคุมของตัวควบคุมทั้งสองจะลดลงและรวมกันเป็นศูนย์ อย่างไรก็ตาม เมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมแบบ OGY การบรรจบกันของการเดินแบบโกลาหลที่ควบคุมกับการเดินแบบไม่โต้ตอบตามระยะเวลา 1 ที่ต้องการโดยใช้วิธีควบคุมแบบแรกนั้นเร็วกว่าตามที่อธิบายไว้อย่างชัดเจนในรูปที่ 24 และ 25 ซึ่งแสดงให้เห็นถึงความเหนือกว่าของ วิธีการควบคุมโดยใช้การติดตามตามการเดินแบบไดนามิกของเข็มทิศเอง สำหรับวิธีการควบคุมที่สองที่ใช้ในงานนี้ และสำหรับผลลัพธ์ในรูปที่ 26 ไม่มีความแตกต่างที่ชัดเจนกับผลลัพธ์ที่รายงานในรูปที่ 18 ความแตกต่างเพียงอย่างเดียวอยู่ที่สัญญาณควบคุมที่ใช้ในขั้นตอนการเดินขั้นแรก ขั้นตอนอื่นๆ เหมือนกันเนื่องจากการเดินแบบวุ่นวายแบบพาสซีฟนั้นถูกควบคุมให้เหลือเพียงขั้นตอนเดียวและยังมีการปรับเปลี่ยนเงื่อนไขเริ่มต้นอีกด้วย ตามที่ระบุไว้ในส่วนที่แล้ว การควบคุมการเดินแบบพาสซีฟโดยการติดตามวิถี Spline ลำดับที่ 4 ที่วางแผนไว้นั้นต้องการความพยายามในการควบคุมที่สำคัญในแต่ละก้าว และพฤติกรรมนี้จะยังคงเหมือนเดิมในขณะที่หุ่นยนต์สองขาเดิน ผลการจำลองที่แสดงพฤติกรรมของการเดินสองขาของหุ่นยนต์เข็มทิศภายใต้กฎหมายควบคุมการป้อนกลับตามสถานะของ OGY แสดงไว้ในรูปที่ 24 ผลการจำลองที่ได้รับโดยใช้วิธีการควบคุมแรกตามการติดตามการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟของหุ่นยนต์สองขาคือ ให้ไว้ในรูปที่ 25 ในขณะที่วิธีการควบคุมที่สองตามวิถี Spline ลำดับที่ 4 แสดงไว้ในรูปที่ 26 ผลลัพธ์ทั้งหมดเหล่านี้แสดงให้เห็นว่าการเดินแบบเฉื่อยชาแบบทุลักทุเลถูกควบคุมอย่างดี และด้วยเหตุนี้พฤติกรรมจึงกลายเป็นแบบหนึ่งคาบ ดังที่แสดง ในรูปที่ 24, 25 และ 26 ในรูปที่ 24 การเดินแบบทุลักทุเลต้องการการทรงตัวเกือบ 7 ก้าว โดยที่ช่วงก้าวของการเดินแบบควบคุมจะไปบรรจบกับช่วงก้าวที่ต้องการ ข้อสังเกตเดียวกันนี้สามารถเปิดเผยได้จากข้อ 25 ในข้อ 26 และตามที่รายงานในหัวข้อที่แล้ว การเดินแบบเรื่อยๆ ถูกควบคุมให้เป็นการเดินเพียงก้าวเดียว ในงานนี้ เราได้วิเคราะห์และควบคุมการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟของ Compass-Gait Walker สำหรับส่วนการวิเคราะห์ เราใช้ไดอะแกรมแบบแยกสองทางเป็นหลัก และเราแสดงให้เห็นการผลิตของเส้นทางที่เพิ่มระยะเวลาเป็นสองเท่าไปสู่ความโกลาหลโดยการเปลี่ยนมุมลาดเอียงหรือความยาวของส่วนล่างของส่วนขา สำหรับส่วนควบคุม เราได้เสนอแนวทางสองแนวทางสำหรับการติดตามวิถีอ้างอิงผ่านตัวควบคุม feedforward-plus-PD แนวทางแรกส่วนใหญ่อยู่ที่การใช้วิถีเดินแบบพาสซีฟคาบ-1 ที่สร้างขึ้นเป็นวิถีอ้างอิง แนวทางการควบคุมที่สองส่งผลให้เกิดการวางแผนวิถีโค้ง ดูหนังออนไลน์ Spline ลำดับที่ 4 เป็นหลัก นอกจากนี้ เราเสนอวิธีการควบคุมตาม OGY เพื่อวัตถุประสงค์ในการเปรียบเทียบ เราแสดงผ่านการจำลองประสิทธิภาพของตัวควบคุมที่เสนอในการติดตามเส้นทางการเคลื่อนที่ของระยะเวลา 1 ที่ต้องการโดยใช้แนวทางการควบคุมที่เสนอสองแนวทาง นอกจากนี้ยังแสดงให้เห็นถึงความเหนือกว่าของวิธีการควบคุมเหล่านี้เมื่อเทียบกับเทคนิคการควบคุมแบบ OGY มีการเปิดเผยว่าวิธีการควบคุมตามการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟให้ประสิทธิภาพด้านพลังงานอย่างมาก เราจะแสดงผ่านการจำลองเชิงตัวเลขว่าวิธีการควบคุมแบบแรกที่ใช้การเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟช่วยให้สามารถควบคุมการเดินที่วุ่นวายของเครื่องเดินสองขาแบบเข็มทิศได้ดีขึ้นโดยใช้พลังงานน้อยกว่าแนวทางการควบคุมแบบที่สอง ยิ่งไปกว่านั้น เพื่อแสดงประสิทธิภาพและความเหนือกว่าของวิธีการควบคุมทั้งสองแบบที่นำเสนอ เราจะตระหนักถึงการเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมแบบ OGY ซึ่งใช้กันอย่างแพร่หลายในการควบคุมความโกลาหลและการทรงตัวของการเดินสองเท้าของ วอล์กเกอร์เข็มทิศ วิธีการควบคุมดังกล่าวได้รับการพัฒนาเมื่อเร็ว ๆ นี้โดยใช้วิธีการทำแผนที่Poincaré ซึ่งผู้เขียนได้พัฒนานิพจน์ทางคณิตศาสตร์ที่ชัดเจนของแผนที่Poincaréที่ควบคุมซึ่งใช้เป็นหลักในการออกแบบกฎหมายควบคุม เป็นเรื่องที่ควรสังเกตว่ากฎการควบคุมดังกล่าว เมื่อนำไปใช้กับไดนามิกไม่เชิงเส้นแบบไฮบริดแบบหุนหันพลันแล่นและของเข็มทิศวอล์คเกอร์ จะคงที่ในระหว่างก้าวเดิน มันปรับปรุงค่าของมันที่ผลกระทบเท่านั้น นอกจากนี้ ข้อสังเกตที่สำคัญที่เปิดเผยจากงานก่อนหน้านี้โดยใช้แผนที่ Poincaré ควบคุม หรือ และกฎหมายควบคุมความคิดเห็นของรัฐ คือ ความกว้างของการควบคุมที่ใช้สำหรับการควบคุมความโกลาหลและการทรงตัวของการเดินสองเท้าแบบพาสซีฟนั้นต่ำมาก ข้อเท็จจริงนี้เผยให้เห็นถึงประสิทธิภาพการใช้พลังงานของกฎหมายควบคุมดังกล่าวสำหรับหุ่นยนต์สองขา

รีวิวหนัง netflix เนื่องจากรูปแบบการควบคุมของหุ่นยนต์สองขาโดยทั่วไปจะใช้ในช่วงการแกว่งของการเดินสองขา ดังนั้นหุ่นยนต์สองขาจึงดูเหมือนลูกตุ้มคู่และจากนั้นจึงเป็นผู้ควบคุมหุ่นยนต์ วิธีการอื่นๆ ในการวางแผนวิถีสำหรับหุ่นยนต์บังคับ ซึ่งสามารถนำไปใช้กับหุ่นยนต์สองขาได้ เช่น ใน [14–16] ยิ่งไปกว่านั้น วิธีการควบคุมอื่นๆ สำหรับผู้ควบคุมหุ่นยนต์สามารถพบได้ เช่น ใน มีการนำเสนอการควบคุมป้อนกลับแบบเต็มสถานะแบบปรับได้แบบฟัซซีเพื่อเพิ่มความแม่นยำในการติดตามในตัวจัดการหุ่นยนต์ที่มีความไม่แน่นอน กลยุทธ์การควบคุมการเรียนรู้แบบเสริมแรงสำหรับผู้ควบคุมหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นได้รับการพัฒนาใน และที่อิงตามโครงสร้างนักวิจารณ์ เพื่อเปิดใช้งานการปราบปรามการสั่นสะเทือนในขณะที่รักษาการติดตามวิถี รูปที่ 29 แสดงผลการจำลองโดยใช้วิธีควบคุมที่สองตามการติดตามวิถีโค้งลำดับที่ 4 ในกรณีก่อนหน้านี้ หุ่นยนต์สองขาที่ถูกควบคุมต้องการเพียงขั้นตอนเดียวในการเดินตามเส้นทางที่วางแผนไว้ อย่างไรก็ตาม ดังที่แสดงในรูปที่ 29 วิธีการควบคุมนี้ต้องการพลังงานจำนวนมากเมื่อเทียบกับเทคนิคการควบคุมอื่นๆ สองวิธี ศึกษาการเดินแบบไดนามิกของเครื่องเดินสองเท้าชนิดเข็มทิศที่ลงบนพื้นลาดเอียงโดยไม่มีการควบคุม ซึ่งก็คือการเดินแบบเรื่อยๆ ตามธรรมชาติ ผ่านแผนภาพแบบแยกสองทาง ไดนามิกของหุ่นยนต์สองขาดังกล่าวถูกควบคุมโดยแบบจำลองที่ซับซ้อน กล่าวคือ ระบบไม่เชิงเส้นแบบไฮบริดแบบหุนหันพลันแล่น

ขอขอบคุณรูปภาพจาก Google.com

หนังเดินเรื่องอลเวง รีวิวหนังออนไลน์

ซี รี่ ย์ netflix เนื่องจากวิธีการควบคุมแบบ OGY และวิธีการควบคุมแบบแรกล้วนขึ้นอยู่กับการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟของหุ่นยนต์สองขา จากนั้นและตามที่เปิดเผยโดยผลการจำลอง การเดินแบบโกลาหลที่ควบคุมจะกลายเป็นแบบหนึ่งคาบและแบบแบบพาสซีฟด้วย ในความเป็นจริง ต้องใช้ความพยายามในการควบคุมที่อ่อนแอมากเพื่อให้การเดินอยู่ในตำแหน่งที่ต้องการ ดังนั้นเราจึงสามารถสรุปได้ว่าการเดินแบบควบคุมกลายเป็นแบบเฉื่อยชา อย่างไรก็ตาม ตามที่กล่าวไว้ก่อนหน้านี้ วิธีการควบคุมตามการติดตามนั้นเร็วกว่าวิธีการควบคุมตาม OGY เป็นที่น่าสังเกตว่าหลังจากการตรวจสอบเหล่านี้ การใช้วิธีควบคุมที่สองของวิถีที่ออกแบบนั้นต้องการความพยายามในการควบคุมมากเมื่อเทียบกับแนวทางการควบคุมแรก โดยอิงตามการติดตามการเดินแบบไดนามิกที่ไม่โต้ตอบทั้งหมดที่สร้างขึ้นจากแบบจำลองไดนามิกของเข็มทิศ-การเดินสองขา วอล์คเกอร์ ดังนั้น เราสามารถพูดได้ว่าวิธีการควบคุมแบบแรกนั้นมีประสิทธิภาพมากกว่าและยังมีความน่าสนใจมากกว่าในแง่ของการใช้พลังงาน ผลลัพธ์นี้แสดงให้เห็นถึงความสนใจอย่างมากในการศึกษาและการใช้การเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟเพื่อควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์สองขา ระบบไม่เชิงเส้นแบบไฮบริดแบบหุนหันพลันแล่นที่อธิบายพลวัตการเดินของเครื่องเดินสองขาแบบเข็มทิศนั้นถือว่าซับซ้อนมากในการจัดการในการวิเคราะห์ และนั่นสามารถสร้างพฤติกรรมที่น่าดึงดูดใจที่ซับซ้อนได้ พฤติกรรมที่พบบ่อยที่สุดในการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟของผู้เดินแบบเข็มทิศเมื่อเดินลงบนพื้นทางเดินคือน้ำตกของการแยกทางแยกสองทางเป็นระยะต่อเนื่องและเส้นทางที่ตามมาไปสู่ความโกลาหล ในส่วนนี้ เราจะแสดงพฤติกรรมดังกล่าวผ่านแผนภาพแบบแยกสองทางโดยตัวแปรสองตัว ได้แก่ ความยาวของส่วนครึ่งล่างของขาและความชันของพื้นผิวเอียง สิ่งสำคัญคือต้องสังเกตว่าเพื่อความรู้ที่ดีที่สุดของผู้เขียน พารามิเตอร์ดังกล่าวไม่ได้รับการพิจารณาในงานก่อนหน้าเกี่ยวกับเครื่องเดินของเข็มทิศ ผลลัพธ์บางส่วนเท่านั้นที่สรุปไว้ในบทความนี้ การศึกษาเชิงลึกเกี่ยวกับไดนามิกของการเดินสองเท้าภายใต้การแปรผันของพารามิเตอร์ทางแยกสองทางนี้จะได้รับการพัฒนาในงานอื่น

ดังนั้น การเดินแบบควบคุมจึงกลายเป็นแบบพาสซีฟ เช่นเดียวกับวิธีการควบคุมแบบ OGY ตามที่ระบุไว้ในสถานการณ์ก่อนหน้านี้ การบรรจบกันของกระบวนการควบคุมโดยใช้วิธีควบคุมแรกตามการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟนั้นเร็วกว่าการใช้วิธีควบคุมตาม OGY อย่างไรก็ตาม เริ่มจากสถานะเริ่มต้นนี้และใช้วิธีการควบคุมแบบ OGY จากนั้นจึงควบคุมกฎด้วยเมทริกซ์ เกน เครื่องเดินสองขาแบบใช้เข็มทิศจะตกลงจากขั้นตอนแรก ผลลัพธ์นี้แสดงให้เห็นความเหนือกว่าของวิธีการควบคุมสองวิธีที่เสนอในงานนี้เมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมแบบ OGY ดู anime ความโกลาหลและการแยกไปสองทางเป็นปรากฏการณ์ที่ซับซ้อนที่สามารถปรากฏในระบบไดนามิกแบบไม่เชิงเส้นและในหลายช่องด้วย [19–22] เป็นที่ทราบกันดีว่าพฤติกรรมเหล่านี้แสดงออกมาในระบบหุ่นยนต์ เช่น ออสซิลเลเตอร์เชิงกล หุ่นยนต์เคลื่อนที่ และหุ่นยนต์สองขา สำหรับหุ่นยนต์สองขา พฤติกรรมที่พบมากที่สุดคือเส้นทางสู่ความโกลาหลผ่านทางแยกสองทางเป็นระยะๆ กลุ่มวิจัยแรกที่รายงานพฤติกรรมดังกล่าวในการเดินแบบพลวัตของ Compass-Gait Walker คือกลุ่มของ Prof. Goswami และเพื่อนร่วมงานของเขา หลังจากนั้น งานหลายชิ้นได้แสดงให้เห็นการมีอยู่ของสถานการณ์ดังกล่าวในแบบจำลองทวิที่เกี่ยวข้องอื่นๆ ดูเอกสารทบทวนและเอกสารล่าสุด [29–37] ยิ่งกว่านั้น ยังแสดงให้เห็นว่าการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟของหุ่นยนต์เข็มทิศนั้นแสดงการพับเป็นวงกลม แฉกเดียวกันถูกเปิดเผยใน. นอกจากนี้ยังแสดงให้เห็นในการจัดแสดงพฤติกรรมที่น่าสนใจและซับซ้อนและการแยกทางแยกสองทางในไดนามิกของเข็มทิศแบบพาสซีฟสองทิศทางภายใต้การควบคุม และแสดงให้เห็นในการกำเนิดของการแยกไปสองทางของนีมาร์ค-แซกเกอร์

ขอขอบคุณรูปภาพจาก Reviewnunghd.com

แอมพลิจูดของกฎควบคุมและเวลาลดลงและลู่เข้าเป็นศูนย์


หุ่นยนต์เข็มทิศเคลื่อนที่ไปบนพื้นเอียงเมื่อเทียบกับกรณีอื่นๆ ที่หุ่นยนต์สองขาเคลื่อนลงบนพื้นทางเดินเอียง สิ่งสำคัญคือต้องสังเกตว่าสำหรับเนินที่แตกต่างกันทั้งสี่นี้ ผู้เดินด้วยเข็มทิศแบบพาสซีฟไม่สามารถประสบผลสำเร็จในการเดินด้วยสองเท้าบนพื้นทางเดินได้ หลุดออกมาจากสภาพเริ่มต้น หุ่นยนต์สองขาล้มลงหลังจากไม่กี่ก้าว เราทราบว่าเงื่อนไขเริ่มต้นสำหรับการจำลองหุ่นยนต์สองขาของเข็มทิศนั้นถูกกำหนดโดย การออกแบบเส้นทางอ้างอิงสำหรับรอบการเดินของหุ่นยนต์สองขามีความสำคัญ เป้าหมายของเราคือการออกแบบวิถีโคจรแบบคาบเดียวที่ตอบสนองวัตถุประสงค์บางอย่างในแง่ของตำแหน่งและความเร็วตามเฟสการสวิง เนื่องจากเครื่องเดินสองขาแบบเข็มทิศมีทางเชื่อมสองทาง จากนั้นเราจะออกแบบเส้นทางโคจรอ้างอิงคาบที่ 1 สำหรับแต่ละทาง ซึ่งเป็นทางโคจรอ้างอิงสำหรับขาสวิงและอีกทางหนึ่งสำหรับขายืน ในการออกแบบเส้นทางโคจรของคาบเวลา 1 เราใช้วิธีพหุนาม Spline ซึ่งวิถีขึ้นอยู่กับลำดับ ในการออกแบบเส้นทางโคจรอ้างอิงหนึ่งคาบเหล่านี้ เราจำเป็นต้องมีตำแหน่งเชิงมุมและความเร็วเชิงมุมของขาแต่ละข้างหลังและก่อนระยะกระแทกเป็นหลัก ดังนั้น เมื่อเปรียบเทียบกับการจำลองที่เกิดขึ้นในส่วนที่แล้ว การเลือกเงื่อนไขเริ่มต้นจึงไม่สามารถเป็นไปตามอำเภอใจได้ ดังที่เราได้ทำไปก่อนหน้านี้ ดู ซี่ รี ย์ จีน มันควรจะเป็นไปตามเงื่อนไขที่จำเป็น ดังนั้น เพื่อทำการเปรียบเทียบ เราจะตระหนักถึงวิธีการควบคุมสองวิธีก่อนหน้านี้ที่นำมาใช้ในงานปัจจุบันโดยใช้เงื่อนไขเริ่มต้นที่แตกต่างกันซึ่งควรใช้สำหรับวิธีการควบคุมตาม OGY ยิ่งไปกว่านั้น เราจะนำพารามิเตอร์ชุดเดียวกันมาใช้ในส่วนที่แล้ว เพื่อติดตามเส้นทางการเคลื่อนที่ที่ต้องการที่วางแผนไว้/สร้างขึ้นจากแนวทางการควบคุมที่นำเสนอสองแนวทาง เราจะพิจารณากฎหมายควบคุมฟีดฟอร์เวิร์ด-พลัส-พีดี ตัวควบคุมดังกล่าวประกอบด้วยส่วนฟีดฟอร์เวิร์ด ซึ่งใช้เฉพาะในแนวทางการควบคุมแบบแรก และส่วน PD ที่ใช้ในแนวทางการควบคุมแบบที่สองด้วย เมื่อเร็ว ๆ นี้ ใน เราใช้นอกเหนือจากตัวควบคุม feedforward-plus-PD แล้ว กฎการควบคุมแรงบิดที่คำนวณได้ และการควบคุม PD ที่อิงการชดเชยแรงโน้มถ่วงเพื่อทำให้หุ่นยนต์สองเท้าเดินด้วยเข็มทิศมีเสถียรภาพ ได้รับผลการจำลองเกือบเหมือนกัน ข้อได้เปรียบเบื้องหลังการเลือกกฎหมายควบคุมแบบ feedforward-plus-PD คือง่ายต่อการนำไปใช้ในทางปฏิบัติมากกว่ากฎหมายควบคุมอีกสองฉบับ


เห็นได้ชัดว่าในรูปที่ 20 การเดินที่ควบคุมของหุ่นยนต์เข็มทิศจะบรรจบกับการเดินที่ต้องการด้วยการเดินเพียงสามก้าว พฤติกรรมนี้สามารถสังเกตได้ในรูปที่ 20 ซึ่งความพยายามในการควบคุมจะคงความแกว่งของมันไว้หลังจากผ่านไปสามก้าว (โปรดสังเกตว่า ก้าวเดินสามารถเข้าใจได้ว่าเป็นเวลาระหว่างการเปลี่ยนสองครั้งที่ต่อเนื่องกันในกฎการควบคุมในรูปที่ 20) เช่นเดียวกับวิธีการควบคุมแรกและกรณีเล็กน้อยก่อนหน้านี้ ความพยายามในการควบคุมที่ใช้ที่สะโพกจะน้อยกว่าของขาท่าทาง กระดาษที่เหลือจัดเรียงดังนี้ คำอธิบายของเครื่องเดินแบบเข็มทิศมีให้ในส่วนที่ 2 ในส่วนที่ 3 การวิเคราะห์ของการเดินแบบพาสซีฟจะเกิดขึ้นจริง วิธีการควบคุมสองวิธีของการเดินที่ไม่เป็นระเบียบแบบพาสซีฟของเข็มทิศวอล์คเกอร์มีรายละเอียดอยู่ในส่วนที่ 4 ดู ซี รี่ ย์ เกาหลี ผลการจำลองที่เกี่ยวข้องกับวิธีการควบคุมเหล่านี้แสดงอยู่ในส่วนที่ 5 ในส่วนที่ 6 ดำเนินการเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมตาม OGY ท้ายที่สุด ข้อสรุปและข้อเสนอแนะในอนาคตมีให้ตามลำดับในส่วนที่ 7 และ 8 มีการนำเสนอผลการจำลองและการเปรียบเทียบหลายรายการเพื่อแสดงประสิทธิภาพและความเหนือกว่าของวิธีการควบคุมที่นำเสนอทั้งสองวิธีในการทำให้เสถียรของการเดินแบบพาสซีฟของหุ่นยนต์เข็มทิศ และจากนั้นในความสับสนอลหม่านของการควบคุม เมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมแบบ OGY


ในวรรณกรรม มีผลงานหลายอย่างที่ประสบความสำเร็จในการควบคุมความโกลาหลในระบบไดนามิก [43–47] วิธีการควบคุมล่าสุดอื่นๆ สามารถพบได้ใน [48–51] อย่างไรก็ตาม มีงานสองสามชิ้นในวรรณกรรมที่ตระหนักถึงการควบคุมความโกลาหลและการแยกสองทางในไดนามิกแบบพาสซีฟของหุ่นยนต์สองขา ดู เช่น เอกสารทบทวนสองฉบับ วิธีการควบคุมหลักสองวิธีคือการควบคุมแบบ ดิสนีย์ พลัส Ott–Grebogi–Yorke และการควบคุมแบบป้อนกลับแบบหน่วงเวลา วิธีการควบคุมอื่นๆ บางวิธีก็เพิ่งมีขึ้นใน [53–57] เห็นได้ชัดว่าเครื่องเดินสองขาแบบเข็มทิศต้องใช้พลังงานจำนวนมากเพื่อให้เป็นไปตามวิถีโคจรที่ต้องการ เมื่อเทียบกับวิธีการควบคุมก่อนหน้านี้ซึ่งอิงตามการเดินแบบไดนามิกแบบพาสซีฟ (ดูรูปที่ 8) แอมพลิจูดของตัวควบคุมสองตัวจะสูงมากเมื่อติดตามได้สำเร็จ ผลการจำลองแสดงในรูปที่ 17 เห็นได้ชัดว่าการเดินแบบควบคุมติดตามการเดินแบบพาสซีฟคาบ-1 ที่ต้องการ รูปที่ 17 แสดงความพยายามในการควบคุมที่ใช้กับหุ่นยนต์สองขาขณะเดินบนพื้นราบ เช่นเดียวกับก่อนหน้านี้ ขาของท่าทางต้องการระดับการควบคุมที่สำคัญเพื่อติดตามวิถีที่ต้องการ ในงานนี้ เราสนใจเป็นหลักในการวิเคราะห์และการควบคุมการเดินแบบพาสซีฟไดนามิกของเครื่องเดินแบบเข็มทิศ ขั้นแรก เราจะวิเคราะห์การเดินแบบพาสซีฟของหุ่นยนต์สองเท้าเข็มทิศเพื่อทำความเข้าใจปรากฏการณ์ที่อาจเกิดขึ้นจากตัวแปรบางอย่าง ซึ่งในความเป็นจริงแล้วมีความพิการบางประเภทที่มีอยู่ในร่างกายมนุษย์ มีการนำพารามิเตอร์ 2 ตัวมาใช้ในงานนี้ ได้แก่ มุมลาดเอียงของพื้นทางเดินเอียงและความยาวของส่วนล่างของขา สำหรับพารามิเตอร์สุดท้ายนี้ เราศึกษากรณีที่ความยาวแน่นและความยาวด้ามไม่เท่ากัน เท่าที่เราทราบ พารามิเตอร์ดังกล่าวไม่ได้รับการพิจารณาในเอกสารเพื่อศึกษาการเดินแบบพาสซีฟของหุ่นยนต์สองขาประเภทเข็มทิศ เราแสดงผ่านไดอะแกรมแบบแยกสองทางโดยการปรับค่าพารามิเตอร์ทั้งสองนี้ของเข็มทิศ-การเดินให้หลากหลาย จะมีการเปิดเผยทางแยกสองทางเป็นระยะและเส้นทางที่ตามมาสู่ความโกลาหล

Subscribe
Notify of
guest
0 Comments
Inline Feedbacks
View all comments